Zur Gemeinde Aurach gehört auch die Burg Wahrberg. Aus verschiedenen Funden lassen sich Rückschlüsse ziehen, daß die dortige Anlage bis in die keltische Zeit zurückgeht und an dieser Stelle ein Wachturm = Warte (s. auch Name Wahrberg) gestanden haben muß.
Verschiedene Gründe führten im 9. Jh. zum Bau der Burg. Erstens trafen hier drei karolingische Gaue zusammen: Im Norden der Rangau, im Süden und Westen der Maulachgau und im Osten der Sualafeldgau. Auch grenzten hier die Bistümer Würzburg (seit 1817 Bamberg), Eichstätt und Augsburg aneinander. Auch die günstige Lage an wichtigen Straßenverbindungen war ein Grund eine Burg zu bauen. Von Süden kam die Heerstraße und führte zum Main. Die aus dem Bereich Kocher, Schwäbisch Hall kommende Salzstraße diente vornehmlich dem Salzhandel im mittelfränkischen Raum.
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Kaiser Otto (983 - 1002) legte die Grenze des königlichen Bannforstes Burgbernheim - Leutershausen am 1.5. des Jahres 1000 fest, die nahe des Wahrberg verlief. Ende des 12. Anfang des 13. Jahrhunderts saßen auf der Burg die Herren von Wahrberg. Aus zahlreichen Urkunden, in denen die Herren von Wahrberg als Zeugen aufgeführt sind, ist zu ersehen, daß sie als Edelfreie in enger Beziehung zu den Hohenstaufen standen.
Die Herren von Wahrberg hatten Grundbesitz im Sulzach- sowie im Taubertal, sowie in der Gegend um den Hesselberg und sind die Stifter des Prämonstratenserinnenklosters Sulz und der Pfarrei Ammelbruch. Darüber hinaus gehörte ihnen der Ort Dürrwangen.
In Folge finanzieller Verluste durch die Kreuzzüge und in Folge des Niedergangs der Hohenstaufen verarmten die Herren von Wahrberg. Ulrich von Wahrberg übergab 1262 seinen Besitz an den Bischof von Eichstätt und wurde zu dessen Ministerialen. Nach Aussterben des Geschlechts der Wahrberger übergab der Bischof von Eichstätt die Vogtei über Wahrberg an die Grafen von Oettingen.
Der Eichstätter Bischof Philipp von Rathsamhausen (1306 - 1322) hatte Ludwig und Konrad von Oettingen dadurch gekränkt, daß er das Erbe des letzten Grafen von Hirschberg an sich nahm - ohne Rücksicht auf die Verwandten, die Grafen von Oettingen
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Graf Ludwig der Ältere von Oettingen, der Vater der Witwe des letzten Grafen von Hirschberg, lehnte sich wohl dagegen auf, ließ sich aber mit dem Lehen Dollnstein abspeisen. Sein Bruder Konrad "Schrimpf" genannt, war mit dieser Entscheidung nicht zufrieden, zumal er Bischof Philipp von Eichstätt auch noch persönlich hasste. Er verband sich mit Graf Eberhard von Württemberg und besetzte Wahrberg, Herrieden, Ornbau und Wassertrüdingen. Er verwüstete sie so lange, bis Kaiser Heinrich VII. 1310 über ihn die Reichsacht verhängte und Wahrberg wieder dem Bischof von Eichstätt zufiel.
Es folgte nun ein jahrelanger Streit um den Besitz. Als Schrimpf im Kloster Kaisheim 1313 als Mönch gestorben war, trat seine Witwe Adelheid mit neuen Ansprüchen hervor. Graf Kraft von Hohenlohe nahm sich seiner Schwester Adelheid an, besetzte im Frühjahr 1315 Wahrberg, Herrieden, Ornbau und Burgoberbach und begann den Kampf aufs Neue. Nach der deutschen Königs-Doppelwahl 19./20. Oktober 1314 fanden sich Bischof und Hohenloher in den feindlichen Lagern. Ludwig der Bayer, dessen Parteigänger Philipp bei der Doppelwahl gewesen war, startete im März 1316 einen Rachefeldzug. Im April 1316 wurden Herrieden und Wahrberg erobert und dem Eichstätter Bischof zurückgegeben.
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Die Bischöfe von Eichstätt setzten ihnen genehme Obervögte ein und machten die Burg zum Oberamt und Verwaltungsmittelpunkt ihrer Besitzungen an der oberen Altmühl. Diesem Oberamt unterstanden die Stadtvogtei Herrieden, die Vogteien Aurach und Lehrberg, die Ämter Dombühl, Neunstetten, Großenried, Weinberg, Binswangen, Egenhausen sowie das Probsteiamt Heuberg. Das Personal bestand aus einem adeligen Obervogt und Oberamtmann auf Wahrberg wohnend, einem Kastner, einem Stadtvogt und einem Gerichtsschreiber zu Herrieden, einem Amtsvogt zu Aurach und einem Vogt zu Lehrberg, denen darüber hinaus acht Amtsknechte zugeteilt waren.
Das gesamte Oberamt war mit 100 Steinen abgemarkt. Der Obervogt und Oberamtmann auf Wahrberg war als Vertreter des Bischofs oberster Gerichtsherr = Blutrichter. Dieses Verhältnis dauerte bis Ende des alten Reiches. Seit dieser Zeit ist die Burg in Privatbesitz.